Sam Wilson es el hijo de un dedicado e influyente sacerdote de Harlem, que murió intentando detener una pelea callejera. Sam idolatraba a su padre, y tras su muerte intentó emularlo. Pero cuando su madre fue asesinada dos años después por un atracador durante un robo, su dolor y su rabia le atormentaron, y Sam Wilson cambió su vida, y se convirtió en un maleante. En un viaje "de negocios" hacia Río de Janeiro, el avión de Sam se estrelló, y fue a parar a una isla del Caribe regida por los Exiliados, un grupo de asesinos profesionales a las órdenes de Cráneo Rojo. Este utilizó el Cubo Cósmico, que por aquel entonces tenía en su poder, para manipular a Sam, y usarlo contra el Capitán América, Cráneo suponía que el antiguo idealismo de Sam le gustaría al Capitán América y le propondría ser su compañero, y si no lo cogía como compañero, siempre podría servirse de Wilson para otros planes. A Sam siempre se le habían dado bien amaestrar aves, sobre todo a Ala Roja, un halcón que había comprado en Río de Janeiro, Cráneo Rojo utilizó el Cubo Cósmico para forjar un enlace mental entre el ave y Wilson. Con la ayuda del Capitán América, Wilson logró derrotar a los Exiliados, y Sam adoptó el nombre de el Halcón.
De vuelta a Harlem todo siguió igual, hasta que estando bajo tratamiento en el cuartel general de SHIELD, su pasado criminal salió a la luz, y poco después, durante su campaña para entrar en el Congreso, Sam sufrió una crisis de identidad debido a este pasado, de la que finalmente se recuperó, superando su pasado.

Hasta ese momento, el Halcón había sido únicamente un consumado gimnasta, hasta que la Pantera Negra le ofreció las primeras alas mecánicas con las que podía volar. La carrera del Halcón continuó, primero junto al Capitán América y luego en solitario, en un momento dado, en el que los Vengadores estaban sometidos a gran presión por parte del Gobierno de los Estados Unidos, que les obligaba a igualdad de oportunidades con las minorías, el nombre del Halcón surgió para ingresar en los Vengadores. A pesar de que actuaba mejor en solitario (o en compañía solo del Capi), el Halcón aceptó unirse, para hacerle un favor al Capitán América, aunque estuvo poco tiempo, Sam combatió valientemente a enemigos como Modred, la Gárgola Gris o los Elementos Mortales, para finalmente renunciar a su puesto cuando las presiones por parte del gobierno desaparecieron. La carrera del Halcón continuó en solitario, un tiempo después, el Halcón fue atacado por un Centinela, los robots caza mutantes, que afirmaba que Sam era un mutante debido a su enlace mental con Ala Roja, aunque este dato ni se confirmó ni se desmintió. El Halcón continuó su carrera, como héroe local en el Harlem, excepto en las ocasiones en que el Capitán América necesitó su ayuda uniéndose al Nomada II y al Hombre D para ayudarle, o como miembro reserva de los Vengadores, contra enemigos como el Zodiaco o Morgana LeFey. Recientemente la Pantera Negra ha modificado el traje del Halcón, ahora su vuelo es mas rápido, y su traje va equipado con una serie de artilugios de combate, como cuerdas o arietes.