Un centinela es un robot humanoide construido por los extraterrestres Kree para vigilar sus instalaciones y depósitos militares en todo el Imperio Kree y sus puestos de avanzada estratégicos. Bronek, un científico Kree, desarrolló el prototipo del Centinela en el año Kree 1220 - hace aproximadamente 80.000 años - y el Consejo Supremo del Imperio Kree empezó a producirlo en masa con fines militares. Se llegaron a crear cientos de miles de Centinelas, pero hoy en días solo quedan unos 5000.

El primer Centinela que fue situado en el Sistema Solar fue el 213, un modelo de 10 metros, dejado en un depósito de suministros de la superficie de Urano, cuando un grupo de extraterrestres exiliados de la Tierra pertenecientes a una raza enormemente avanzada conocidos como los Eternos, destruyó al Centinela a su llegada a Urano, los Kree enviaron una flota a investigar, ya que creían que en el Sistema Solar no existía ninguna raza inteligente. La flota Kree descubrió al pequeño grupo de Eternos, que habían utilizado la tecnología encontrada en el depósito para construir una nave e intentar regresar a la Tierra. Los Kree atacaron su nave, y la dañaron de gravedad, el resultado fue que muchos murieron, un Eterno fue capturado vivo, y el resto de los supervivientes encontraron refugio en una de las lunas de Saturno, Titan, donde crearon bajo el mando de su líder Mentor, una civilización tecnológicamente muy desarrollada.

El segundo Centinela situado en el Sistema Solar fue el 459, un modelo de 5 metros que acompañó al grupo científico Kree enviado a la Tierra hace 25.000 años para investigar la evolución humana. Al descubrir gracias a las pruebas realizadas al Eterno capturado que este provenía de la raza humana, y constatar que la raza humana era capaz de producir seres tan desarrollados como los Eternos, los Kree decidieron realizar sus propios experimentos, el resultado de estos experimentos fue la raza genéticamente desarrollada conocida como los Inhumanos. Cuando el grupo de científicos se marchó, el Centinela 459 fue programado para vigilar el progreso de los Inhumanos, ya que los Kree esperaban poder usar algún día a los Inhumanos como milicia para sus conquistas. Poco después de que un viejo genetista de los Inhumanos llamado Randak, descubriera la mutágena Niebla Terrígena, y se sometiera a sus propiedades genéticamente alteradoras, el Centinela 459 se autoactivó y se puso en contacto con sus creadores informándoles de las actividades de los Inhumanos, hecho esto volvió a su escondite y allí permaneció durante miles de años hasta mediados del siglo XX. El arqueólogo Daniel Damian descubrió el depósito subterráneo del Centinela en una pequeña isla del Pacífico, el Centinela se activó al detectar la presencia de intrusos, y ejecutó su programa de vigilancia, e informó a sus amos extraterrestres. Uno de sus ingenios de observación atrajó la atención de los 4 Fantásticos que estaban de vacaciones por la zona, y terminaron combatiendo contra el Centinela en la isla, de donde lograron rescatar al arqueólogo y a su ayudante. La derrota del Centinela provocó la llegada a la Tierra de Ronan el Acusador, que venía a observar a la raza que había sido capaz de derrotar a un Centinela.

El Centinela 459 se desactivó a si mismo, y mas tarde fue tomado en custodia por el ejército de los Estados Unidos, y llevado a la base espacial de Cabo Cañaveral. Allí fue de nuevo activado por el coronel Yon-Rogg, comandante de una misión Kree en la Tierra, que tenía la intención de que el Centinela acabase con la vida de su subordinado, el capitán Mar-Vell, pero este fue derrotado por Mar-Vell. Más tarde, el Centinela volvió a ser reactivado por Ronan, y utilizado en su fallido intento de invertir el curso de la evolución en la Tierra, cuando Ronan abandonó al Centinela, este quedó abandonado en el Polo Norte Terrestre hasta que los agentes kree Mac-Ronn y Tara borraron su programación previa y su memoria, e intentaron trasladarlo a otro lugar. Sin embargo, antes de que pudieran escapar, fueron atacados por unas naves de SHIELD, que les atacaron con misiles que dañaron la nave Kree, por lo que los Kree se vieron obligados a desembarazarse del robot cerca de la ciudad de México, donde volvió a enfrentarse al Capitán Marvel, siendo de nuevo derrotado.

Este Centinela permaneció en la Tierra, con la memoria borrada, y completamente inactivo, hasta que fue encontrado por el Superadaptoide, que rehizo su programación, para que le obedeciera, y así usarlo contra los Vengadores, durante el llamado Heavy Metal. Los Vengadores hubieron de enfrentarse al Centinela, al Superadaptoide y a otros robots, caso de Tess-1 o el Hombre Máquina, y tras una batalla en la Hidrobase de los Vengadores, el Centinela fue finalmente derrotado, desactivado, y colocado en una cámara de extasis, de la que escaparía al ser hundida la Hidrobase durante los Actos de Venganza. Este Centinela sería finalmente destruído durante la tercera llegada de Ronan a la Tierra.

Un tercer Centinela, el 9168, un modelo de 2 metros, fue estacionado hace 2000 años en una isla del Pacífico durante una misión de rutina Kree. Este Centinela fue activado por el Consejo Supremo Kree a finales del siglo XX para utilizar un estimulador que despertase a una hibernada criatura informe, de una raza desconocida, que los Kree habían situado en la Luna para que devorase a todo astronauta terrestre que pudiera descubrir los restos de la antigua ciudad Kree situados en la Zona Azul de la Luna. Los 4 Fantásticos lograron derrotar al Centinela 9168 y utilizaron un mecanismo de control remoto para destruir a la criatura de la Luna.

Un cuarto Centinela, el 372, fue colocado en la Base Kree en la Tierra, donde Rick Jones encontró las Negabandas del Capitán Marvel, su misión era proteger la base Kree, y activarse cuando intrusos penetraran en la base, y no hubiera oficiales Kree presentes, dado que dicha base solo fue visitada por el Capitán Marvel y por Yon-Rogg, el Centinela permaneció inactivo durante años, hasta que durante la guerra Kree-Shi'ar, un comando Shi'ar secuestró a Rick Jones para que les dijera la ubicación exacta de la base, una vez consiguieron la información, este comando invadió la base buscando un arma oculta, lo que provocó que el Centinela se activase. Los Vengadores, que habían seguido a los Shi'ar, lograron derrotar al Centinela, que activó su programa secundario, y ya que no podía defender la base, activó el programa de autodestrucción, destruyéndose a sí mismo. Durante los siguientes años, los Kree han traído Centinelas en sus misiones a la Tierra, pero ninguno se ha quedado en la Tierra.